Die Altstadt von Otterndorf ist kompakt und lässt sich gut zu Fuß erkunden. Mittelpunkt ist der Rathausplatz mit dem historischen Rathaus, einem Fachwerkbau von 1583, dem 1685 ein barocker Anbau mit Wand- und Deckenmalereien hinzugefügt wurde. Vor dem Rathaus steht der Otter-Brunnen mit zwei spielenden Ottern, dem Wappentier der Stadt. Direkt dahinter liegt die St.-Severi-Kirche am Kirchplatz, die im Volksmund auch „Bauerndom" heißt und regelmäßig als Konzertort genutzt wird.
Ebenfalls sehenswert ist die Lateinschule hinter der Kirche, ein Fachwerkhaus aus dem Jahr 1614, das sich nach oben hin verbreitert – eine Besonderheit, die auf die damalige Besteuerung nach Grundfläche zurückgeht. An der Marktstraße 10 befindet sich das Museum gegenstandsfreier Kunst, das seit 1976 in öffentlicher Trägerschaft des Landkreises Cuxhaven steht und jährlich vier Wechselausstellungen zu konstruktiver Kunst, Informel und anderen gegenstandsfreien Richtungen nach 1945 zeigt. Ebenfalls an der Marktstraße liegt das Kranichhaus, ein historisches Kaufmannshaus mit dem kulturhistorischen Museum des Landes Hadeln, das Exponate zum bürgerlichen Leben um 1850 zeigt.