Die Altstadt von Esens ist nahezu vollständig Fußgängerzone, was einen Bummel durch die Steinstraße und die Herdestraße ohne Autoverkehr möglich macht. Die Steinstraße war 1974 die erste Fußgängerzone Ostfrieslands überhaupt.
Zentraler Punkt der Innenstadt ist der Marktplatz mit dem alten Rathaus, das heute als Baudenkmal gilt und dessen restaurierter Ahnensaal als Repräsentationsraum der Stadt genutzt wird. Direkt in der Nähe steht die St.-Magnus-Kirche, die größte Kirche Ostfrieslands, gebaut Mitte des 19. Jahrhunderts. Im Kirchturm befindet sich das Turmmuseum, das über die Baugeschichte informiert. Bei klarem Wetter reicht der Blick von oben bis zu den ostfriesischen Inseln.
Ebenfalls in der Altstadt liegt der Junker-Balthasar-Brunnen, der an Balthasar von Esens erinnert, der von 1522 bis 1540 das Harlingerland regierte. Am nördlichen Rand der Innenstadt steht die Peldemühle, eine historische Windmühle aus dem Jahr 1701, die seit 1989 als Museum genutzt wird. Das Museum trägt den Namen „Leben am Meer" und zeigt die Geschichte der Region Harlingerland.