Der Stadtrundgang in Bacharach beginnt sinnvollerweise in der Oberstraße, der zentralen Gasse der Altstadt. Dort steht das Alte Haus, eines der bekanntesten mittelalterlichen Fachwerkhäuser am Rhein, das auch als Filmkulisse gedient hat. Ein paar Schritte weiter liegt die Alte Münze, ein historisches Fachwerkhaus, in dem einst Münzen geprägt wurden. Am Marktplatz befindet sich der Kurkölnische Saalhof, ein geschichtsträchtiges Haus mit Gedenktafel für die Malerzwillinge Kügelgen.
Oberhalb der Altstadt thront Burg Stahleck, eine Höhenburg aus dem 12. Jahrhundert mit wassergefülltem Halsgraben und weitem Blick über das Rheintal. Der Aufstieg ist zu Fuß möglich. Heute beherbergt die Burg eine Jugendherberge, die auch für Familien und Gruppen eine interessante Unterkunft ist.
Auf dem Weg zur Burg lohnt ein Abstecher zur Wernerkapelle, einer gotischen Kirchenruine aus rotem Sandstein auf einem kleinen Plateau am Berghang. Der Bau begann 1289 und zog sich bis 1689 hin, bevor die Kapelle im Pfälzischen Erbfolgekrieg zerstört wurde. Die Ruine ist heute einer der markantesten Fotopunkte der Stadt.
Wer die Stadtmauer erkunden möchte: Sie stammt aus dem 14. Jahrhundert und gehört zu den besterhaltenen Befestigungsanlagen am Mittelrhein. Sieben Wehrtürme stehen noch in voller Höhe, der Wehrgang an der Rheinfront ist vollständig begehbar. Vom Postenturm oberhalb der Stadt hat man einen guten Blick auf Peterskirche, Wernerkapelle und den Rhein.